执行机构动作链配置

        移动机器人(AMR)在进行取货、放货、充电以及移动任务时，机器人执行机构需要在工厂地图的不同位置执行相应的动作，以使得执行机构达到期望位姿而执行相应动作业务。

        例如，叉车机器人在货架上执行取货任务时，首先需要在货架前一个站点或者前方将货叉垂向移动到合适的货架工位层高；其次，在货架上取货时货叉需要叉取或者抱夹货物；最后，货叉需要运动到一个合适的安全位置以便将货物取出。

       考虑到货物或者托运货物的载具形式多样化，机器人执行机构动作类型、动作范围等会随着实际场景业务的不同而不同。为了适应执行机构复杂多样化，冠超科技研发团队对机器人执行机构进行抽象化建模，目前执行机构支持的动作类型包括垂向移动、纵向移动、侧向移动、横摆旋转、侧倾旋转、俯仰旋转、垂向开合、侧向开合、纵向开合等，在此基础上设计了一套执行机构动作配置工具。

       这里以一种具有垂向移动、侧向抱夹动作的执行机构夹具作为例子，对其取货任务的动作进行配置流程演示：

                         图1 取货任务准备动作链(含垂向移动和抱夹机构张开)

                         图2 取货准备动作——垂向移动

图3 取货准备动作——侧向张开

图4 取货动作链(含侧向闭合和垂向移动)       

其次，在取货站点配置取货动作，这里包括抱夹机构闭合到合适的开度范围将获取夹住，同时将货物垂向移动到距离当前货架层高上方合适安全高度位置。

图5 取货动作——侧向闭合     

图6 取货动作——垂向移动