AMR/AGV作为智能工厂中所需的移动设备，其机械结构、传感器型号及布局等随应用场景及工艺的不同而发生变化。为快速配置不同结构、不同传感器布置的AMR/AGV参数化模型以适应需求，设计了一种可视化的机器人模型配置界面。其步骤和流程如下所示：

1.主界面模型配置

右键点击主界面编辑使能按钮，可将主页面切换为模型编辑页面。

配置页面由左向右依次显示为模型构建编辑栏、模型编辑树、模型画板、模型属性编辑；编辑栏可进行模型保存、模型另存为、模型加载、清空、模型推送、模型拉取；模型编辑树使用勾选方式在画板上添加相应的模型图形；模型画板显示已勾选的相应模型，并在画板上拖动相应位置形成具体的AMR模型；属性编辑栏可通过点击模型或模型树勾选选项显示对应得基础模型属性或特有的模型属性。

2.模型创建

2.1 模型名输入

在模型树上方可修改当前模型文件名，加载文件后显示当前加载的模型文件名，右方箭头可展开或闭合模型树所有项；

（1）构建新模型需要将原先显示的模型清空，点击模型工具栏清空按钮，可清空当前加载模型；

（2）构建完成后点击模型保存，模型文件将自动保存到默认目录下"/file/HMI/RobotModel",点击另存为可自由选择模型保存目录；

（3）软件启动后将默认加载最后一次加载的模型文件，点击模型加载切换当前加载的模型配置文件。

2.2 模型构建

模型构建方式采用勾选的方式搭建AMR模型，勾选相应的模型项，对应得图形将在画板上显示，如勾选底盘ChassisModel1界面显示如图，取消勾选则会删除显示的模型图形和相关配置信息： 

（1）底盘模型

底盘ChassisModel：默认提供两个模型ChassisModel1和ChassisModel2,模型以方形(橙色矩形)表示；勾选即可显示，如下图所示。

轮子WheelModel：默认提供三个，可通过右键菜单怎加和删除，如下图所示；

右键菜单：AddSubItem 点击增加一个子模型；RemoveSubItem 点击删除一个子模型，若模型为勾选状态则无法删除，如下图所示。

（2）执行机构模型

a. 托盘顶升机构：用于kiva车型的举重托盘模型，如图拖动绿色箭头可旋转，如下图所示；

b. 货叉结构：

 用于可视化显示货叉的位置、间距，门架支架的位置等，如下图所示。

（3） 安全模型

a. 安全雷达：AMR检测障碍物的雷达模型，可配置模型显示扫描范围和扫描方向，如下图所示，拖动绿色箭头可旋转；

b. 安全光电：模型同安全雷达

c. 防撞条：安装在车体边缘的碰撞传感器，可配置一个或多个，如图，拖动绿色箭头可旋转，如下图所示；

 d. 灯光，语音：用于提示车辆状态的设备模型，如下图所示：

（4）导航模型

勾选导航模型选项生成导航图形，导航模块统一抽象成一种模型类型，拖动绿色箭头可旋转，如下图所示：

导航模块支持类型如下：激光SLAM、二维码、反射板、RTK。

（5）感知模型

勾选感知模型选项可生成感知模型，感知模块使用同一种抽象模型表示，如下图所示，拖动绿色箭头可旋转；

目前支持设备如下：相机

2.3 属性配置

（1）础属性：每个模型都具有基础配置属性，点击画板上模型图形，右侧属性页面将会显示基础属性配置，如下图所示:

① id :显示当前模型id，每个模型都配有唯一的模型id；② 坐标x,y,z:模型相对于车体坐标系的位置坐标方位；③ 旋转坐标：模型旋转的坐标点，一般与模型的x,y坐标相同；

④ 尺寸：length、width、height 表示模型的长宽高；angle：配置模型旋转角度

（2）底盘结构配置点击底盘标签Chassis，属性配置页面显示底盘类型配置。

配置类型为：SingleSteerDriverWheel单舵机底盘、DoubleSteerDriverWheel双舵机底盘、DifferentialWheel差速驱动底盘；如下图所示：

轮子配置：点击配置的轮子模型图形，属性页面显示轮子的特殊属性配置，如下图所示：

轮子类型：分为驱动轮和从动轮；

安装方位:选择安装位置，前后左右，前左前右，后左后右。

（3）执行器结构

主属性：点击Actuator标签，属性页面显示执行器主要属性配置；如下图所示：

① ActuatorType :执行器类型、StackerFork-堆高车、ThreeWayFork—三向叉、FrontFork—前移、BalancePinch—抱夹平衡重、LiftUpPallet--顶升托盘、MechanicalArm--机械臂

② SeparateWithChassis：该项勾选则使执行器和底盘分离，在取放货时底盘不可到达工作站点，只允许货叉到达工作站点。

③ Enable Arrived：使能各个动作是否使用到达限位如货物到位，上升到位下降到位等。

（4）安全传感器

a. 安全雷达属性：点击SafetyRadar标签，属性页面显示安全雷达属性配置，可配置车体在不同安全区域速度，分为绿色区域，黄色区域和红色区域；如下图所示：

b. 安全雷达图形属性配置，可配置雷达安装位置，扫描范围，和扫描最大距离与最小距离，仅用于显示，如下图所示；

c. 防撞条，语音，灯光均无特殊配置。

（5）导航传感器

a. SLAM:点击SLAM标签属性页面显示SLAM配置，可配置连接网络ip和端口号，实际的物理安装偏差，SLAM导航类型，并按回车确认；如下图所示：

b. QRCode:属性配置同SLAM导航；

c. Reflector:属性配置同SLAM导航；

d. RTK：属性配置同SLAM导航；

（6）感知传感器

a. Camera ：点击具体的Camera标签如Camera1；属性页面显示相机配置参数页面；如图所示。

b. 连接类型：配置连接方式为USB或NetWork，如果选中Network需要配置连接ip和端口号；如下图所示：

综上所述，通过上述的可视化参数模型配置，最终保存的配置文件所处文件夹位置如下图所示：

保存的机器人配置文件内容局部如下所示：

其余子系统根据合适时机调用上述配置文件对其参数进行实时更新配置。